{"product_id":"controllo-ottimale-computazionale-di-un-robot-bipede-9786208036522","title":"Controllo ottimale computazionale di un robot bipede","description":"\u003cp\u003e • Author(s): Hayder Al-Shuka\u003cbr\u003e • Publisher: Edizioni Sapienza\u003cbr\u003e • Publisher Imprint: Edizioni Sapienza\u003cbr\u003e • BISAC: Engineering (General)\u003c\/p\u003e\u003cp\u003eI robot bipedi sono stati oggetto di ricerca per decenni, con l'obiettivo di assistere o sostituire l'uomo in compiti specifici. Lo studio di questi robot è fondamentale per comprendere la locomozione umana e migliorare le strategie di controllo per arti protesici e ortesi. Tuttavia, le sfide della progettazione includono: (1) l'instabilità dovuta alle articolazioni passive al contatto singolo piede-terreno; (2) le variazioni di configurazione durante la transizione tra le fasi della camminata - sotto-attuata durante l'appoggio singolo e sovra-attuata durante l'appoggio doppio; (3) i molteplici gradi di libertà (DOF); e (4) l'interazione con ambienti sconosciuti. Questo lavoro affronta le strategie di controllo ottimale computazionale offline per i robot bipedi basati sul punto zero-momento (ZMP). Applicando il controllo ottimale computazionale, esaminiamo l'impatto dei vincoli sulla locomozione, come il mantenimento del piede oscillante parallelo al suolo e il mantenimento del movimento dell'anca a un'altezza costante. Un metodo alle differenze finite traduce il problema del controllo ottimale infinito-dimensionale in uno subottimale finito-dimensionale, seguito dall'ottimizzazione dei parametri per ricavare traiettorie subottimali sotto vari vincoli.\u003c\/p\u003e","brand":"Atlantic Books","offers":[{"title":"Paperback","offer_id":46378593910935,"sku":"9786208036522","price":4102.0,"currency_code":"INR","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0666\/3471\/1191\/files\/9786208036522.webp?v=1768764365","url":"https:\/\/atlanticbooks.com\/products\/controllo-ottimale-computazionale-di-un-robot-bipede-9786208036522","provider":"Atlantic Books","version":"1.0","type":"link"}