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Outil robotique laparoscopique tactile pour restaurer le sens du toucher

by Veronika Ivanova
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Book cover type: Paperback
  • ISBN13: 9786209973680
  • Binding: Paperback
  • Subject: N/A
  • Publisher: Editions Notre Savoir
  • Publisher Imprint: Editions Notre Savoir
  • Publication Date:
  • Pages: 52
  • Original Price: USD 57.0
  • Language: French
  • Edition: N/A
  • Item Weight: 82 grams
  • BISAC Subject(s): General

Il est essentiel que les chirurgiens puissent toucher et sentir les tissus, les organes et les calculs pendant l'op�ration, car le sens du toucher constitue l'une des principales sources d'information qui guident le chirurgien au cours de l'intervention. Les recherches actuelles se concentrent principalement sur un probl�me de la chirurgie laparoscopique li� � l'interaction optimale entre l'homme et le robot. Ce probl�me a �t� r�solu de mani�re originale. Les algorithmes de contr�le direct et indirect ont tous deux d�montr� leur efficacit�, mais pr�sentent �galement des inconv�nients. Afin d'�viter les inconv�nients de la mesure directe de la force (m�thode co�teuse, non st�rilisable et non modulaire), une structure m�canique a �t� mise au point, dans laquelle deux capteurs de force de la soci�t� Honeywell ont �t� plac�s. Le capteur de force est ins�r� dans la poign�e de l'instrument laparoscopique en tant que maillon interm�diaire entre l'actionneur lin�aire et les m�choires interchangeables. Le dispositif tactile pr�sent� constitue une tentative d'offrir une solution qui r�ponde dans une certaine mesure aux exigences complexes de la microchirurgie assist�e par robot en mati�re d'informations tactiles et de force, pour une interaction homme-robot optimale.

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